O vilão Barão Zemo (Daniel Brül), originalmente apresentado em Capitão América: Guerra Civil, está de volta em Falcão e o Soldado Invernal. Segundo a roteirista da série, Kari Skogland, ele estará bem mais complexo na série.

"Foi empolgante trazê-lo de volta porque o deixamos num local muito sombrio. O que foi divertido sobre trabalhar Daniel e todos os três atores é que fomos numa jornada inesperada, e descobrimos coisas inesperadas sobre o Barão Zemo," ela disse conversando com a revista D23 (via CBM). "Como um resultado, estamos satisfeitos porque o personagem é bem mais complexo do que o que conhecíamos originalmente."

Na última vez que vimos Zemo, ele estava controlando o Soldado Invernal. Segundo o Sebastian Stan, seu personagem não esqueceu isso. "Tanto Bucky quanto Zemo ainda tem ressentimentos um com o outro, mas talvez também com o mundo," ele disse. "Então sua inclusão era inevitável, na minha opinião."

Falcão e o Soldado Invernal acompanha Sam Wilson (Anthony Mackie) e Bucky Barnes (Sebastian Stan) aprendendo a viver num mundo que precisa preencher o vácuo deixado pelo Capitão América (Chris Evans). A série traz de volta o vilão Barão Zemo (Daniel Brühl).